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自動化機(jī)器人中焊接機(jī)器人都有哪幾種形勢？（上）

來源：時(shí)間：2019-02-14 08:05:40 瀏覽次數(shù)：

自動化機(jī)器人中焊接機(jī)器人形式較多，按手臂的坐標(biāo)形式而言，主要有4種基本形式—直角坐標(biāo)式、圓柱坐標(biāo)式、球坐標(biāo)式和關(guān)節(jié)式。

1、直角坐標(biāo)式機(jī)械手

直角坐標(biāo)式機(jī)械手是適合于工作位置成行排列或傳送帶配合使用的一種機(jī)械手。它的手臂可以伸縮，左右和上下移動，按直角坐標(biāo)形式x、y、z3個(gè)方向的直線進(jìn)行運(yùn)動。其工作范圍可以是1個(gè)直線運(yùn)動、2個(gè)直線運(yùn)動或是3個(gè)直線運(yùn)動。如在x、y、z3個(gè)直線運(yùn)動方向上各具有A、B、C3個(gè)回轉(zhuǎn)運(yùn)動，即構(gòu)成6個(gè)自由度。

2、圓柱坐標(biāo)式機(jī)械手

圓柱坐標(biāo)式機(jī)械手是應(yīng)用最多的一種形式，它適用于搬運(yùn)和測量工件。具有直觀性好、結(jié)構(gòu)簡單、本體占用的空間較小的特點(diǎn)。其動作范圍可分為：一個(gè)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，一個(gè)直線運(yùn)動加一個(gè)不在直線運(yùn)動所在平面內(nèi)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，兩個(gè)直線運(yùn)動加一個(gè)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動。